Calculamos o tensor de inércia para um cone e rotações em torno da sua ponta.
Eixos principais de inércia: definição, teorema sobre existência, encontrando os eixos principais pela diagonalização do tensor de inércia. Exemplos: calculando I para rotações de um cubo em relação a um de seus vértices, e para rotações de um cubo em relação ao seu centro.
Refs.: Taylor seções 10.3, 10.4, 10.5.